Модератор: Sergiv
Descartes писал(а):Я правильно понимаю, что принцип работы гексапода на сервоприводах сводится к варианту на раздвижных штангах, с той лишь разницей, что после нахождения длины каждой штанги нужно еще вычислить угол между штоком на валу сервопривода и стержнем?
Descartes писал(а): Но если они не лежат в одной плоскости, то все сложнее, так?
Descartes писал(а):В самом начале задаются координаты точки S - центра платформы. Зная размеры платформы, можно найти координаты точки А1 - верхнего подвижного шарнира...
...И так для всех шести шарниров, все правильно?
Sergiv писал(а):Почти правильно.
Но исходными данными являются расстояния точек крепления от центра верхней опорты, угловое положение платформы (3 степени свободы) и линейное перемещение (3 степени свободы). При чём, угловое положение и линейное перемещение может меняться.
Sergiv писал(а):...Решать буду по простому, без учёта угла тяги к платформе...
...sin(-30)=-0.12
Для 1-й ноги: -0,12*51,5 = 6,18...
Descartes писал(а):Sergiv писал(а):...Решать буду по простому, без учёта угла тяги к платформе...
...sin(-30)=-0.12
Для 1-й ноги: -0,12*51,5 = 6,18...
Я не совсем точно знаю, но по-моему этот угол не играет особой роли, как раз когда сервомашинки относительно тяг расположены примерно в одной плоскости. Это удобно, но применимо ли в моем случае? Есть какая-нибудь ритуальная фраза, которая позволяет, "исходя из самых общих соображений", отбросить подсчет этого угла? =)
Для первой ноги значение будет с минусом, она ведь по правую сторону расположена? И запись синуса угла несколько сбивает с толку.
Спасибо за столько подробные изображения, получается целая инструкция, случай с движением платформы в одной плоскости относительно основания будет рассмотрен?
Sergiv писал(а):хорошо, что заметил
если нужен, то будет. только пока не скажу когда.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0