Рассмотрим случай поворота подвижной платформы на угол 7 градусов в право (+7. если влево, то -7)
Платформа находится на нейтральной высоте. Для простоты счёта считаем, что верхняя платформа является плоскостью (нет толщины). Задачу буду решать не в общем виде, а используя конкретные значения. Решать буду по простому, без учёта угла тяги к платформе. Я в экспериментах не учитывал этот угол. ( мне кажется, что это повлияет на точность, но в условиях решаемой задачи точности хватило)
Исходное состояние:
Сначала определяем расстояние плеч от оси то точек крепления тяг:
Пересчитаем на сколько необходимо изменить длину тяг (с правой стороны уменьшилась, с левой стороны, наоборот - увеличилась).
sin(-30)=-0.12
Для 1-й ноги: -0,12*51,5 = 6,18
Для 2-й ноги: -0,12*(-13,8) = 1,65
Для 3-й ноги: -0,12*(-37,7) = 4,52
Для 4-й ноги: -0,12*(13,8) = -1,65
Для 5-й ноги: -0,12*(-51,5) = 6,18
Для 6-й ноги: -0,12*(37,7) = -4,52
Платформа наклонилась на угол 7 градусов. Вот результат:
Теперь рассмотрим на какой угол наклонилась качалка сервопривода (6 сервопривода), посмотрим на неё с торца. А до этого теоретически рассчитаем:
Длина плеча качалки 13,5 мм
На конце перемещение составило -4,52, то есть качалка должна была уйти вниз.
a=asin(-4.52/13.5)=19.6 градусов
и поближе:
Аналогично считаются углы отклонения остальных ног.
