Стабилизация на самолёт

Модератор: Sergiv

Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 12 июн 2012 18:46

Описание позже добавлю. Вот видео испытаний:
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 12 июн 2012 19:30

Припаял шайбу к шурупу крепления крышки аккумуляторного отсека, чтобы крутить можно было без отвёртки 8-) (идея Ильюхи :idea: )
IMAG1013.jpg


пока испытывал, сдохла, точнее сплавилась и покорёжилась одна рулевая машинка. причина проишествия - непонятно, скорее китайский эффект. вытащил, поменял на новую, тоже китайскую, но на мой взгляд более надёжную )
IMAG1012.jpg


размещение датчиков. они выполненны в моноблоке, в текстолитовой коробке. внутри в общей сложности находится 3-х степенной гироскоп и 3-х степенной акселерометр. все они аналоговые
IMAG1017.jpg


приёмник. во время полёта управлять буду только газом.
IMAG1015.jpg


рулевая машинка элеронов и закрылок
IMAG1020.jpg


отладочная плата, в основе лежит процессор LM3S8962, он же мозг всей системы. рпинимает данные с датчиков, пересчитывает их, выдаёт управляюще сигналы для сервомашинок
IMAG1018.jpg


а вот и в сборе всё
IMAG1021.jpg
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 12 июн 2012 19:58

по поводу фильтров. пробовал фильтр калмана и композитный фильтр ( альфа-бетта)
мне больше понравился второй. возможно, из-за того, что не смог нормально настроить первый. да и вообще, не люблю я матрицы :lol:

Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 15 июн 2012 12:32

Разброс углов при неподвижном состоянии самолёта около 0-3 градусов. Связано с сильным шумом, который идёт с гироскопов (порядка 10 единиц АЦП. АЦП 10 бит)
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 25 июн 2012 21:25

переделал немного алгоритм вычисления угла. теперь в неподвижном состоянии меняется от 0-0,8 град.

потом пошёл запускать, вот запустил пару раз ) по тангажу коэффициенты PID угадал, в принципе, по крену нет, поэтому, его колбасит. ссори за качество, неудобно снимать и бросать самолёт мобильником :D
оба вылета безмоторные, рукой просто кинул и всё.

Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 27 июн 2012 22:46

настроил ))



теперь новая фишка. если дать газу больше, то надо уменьшать коэффициенты (т.к. скороть больше становится, увеличивается эффективность рулей, поэтому, отклонять их надо меньше) для этого надо знать или сrорость (воздушную) или определять, когда начнутся колебания около заданного значения.
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 19 авг 2012 17:24

Приобрёл новый китайский носитель для своих поделок, именуемый Bixler .

IMAG1129.jpg
я подключаю аккумулятор


Летает он медленней цессны, вроде как стабильнее. Но боится потери скорости, сразу валится (скорость потерять легко). Возможно, из-за того, что мотор стоит у меня 100-130 ваттный, примерно. И винт мелкий.

Вот видеоролик облёта:



В архиве logs.rar - это то, что писалось на борту (частота записи 3-4 Гц) файлы не изменял, просто скопировал с флешки и всё. Файл с именем START - сюда производится запись сразу после включения стабилизатора. Этакий файл - хламужник )) Остальные файлы - это дата (в формате ддммгг) и время ( в формате ччминсек). В самих файлах всё подписано и вроде как понятно.
logs.rar
Логи
(23.28 KiB) Скачиваний: 401


P.S. Нашёл табличку (где - забыл)
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение ilyafm98 24 авг 2012 22:17

Нарисовал и вытравил отладочную плату, на которой расположены датчики давления, тока, акселерометры, гироскопы, компасы, АЦП, и некоторые другие необходимые элементы.
Фотографии прикрепляю.

SAM_1537.JPG


SAM_1536.JPG
ilyafm98
 
Сообщений: 11
Зарегистрирован: 30 апр 2012 10:56

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение ilyafm98 02 сен 2012 22:27

Просверлил отверстия, залудил печатные проводники сплавом вуда, напаял мелкие датчики.

SAM_1704.JPG
ilyafm98
 
Сообщений: 11
Зарегистрирован: 30 апр 2012 10:56

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 03 сен 2012 14:14

А сколько еще примерно деталей осталось напаять ?
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение ilyafm98 06 сен 2012 21:53

Почти все SMD элементы напаяны.
На фотографиях: моя коробочка- хранилище SMD, и, собственно, платка.
Осталось допаять пару недостающех SMD-шек, несколько выводных элементов и самое нелюбимое- перемычки :D

SAM_1737.JPG


SAM_1739.JPG
ilyafm98
 
Сообщений: 11
Зарегистрирован: 30 апр 2012 10:56

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 07 сен 2012 15:36

Да уж, прям искать иголку стоге сена )))

смотрю совсем чутка осталось с платкой дел, скоро можно будет испытывать.

я тут сделал тестил связь пепелаца с компом, но только по проводной связи и только индикацию тангажа 8-)

Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 07 сен 2012 19:46

Добавил ещё и крен
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение ilyafm98 17 сен 2012 21:31

SAM_2087.JPG


SAM_2088.JPG
ilyafm98
 
Сообщений: 11
Зарегистрирован: 30 апр 2012 10:56

Re: Стабилизация на самолёт

Сообщение Sergiv 02 окт 2012 20:28

Сегодня катались в лифте, тестили баровысотомер, точнее сейчас он пока барометр :D



21 этаж - показания 53413
1 этаж - показания 53813

разность высот около 67 метров

получается, что 1 ед АЦП соответствует примерно 17 см.

датчик давления + 16bit АЦП
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

След.

Вернуться в Моделизм

Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

cron