Стабилизация на самолёт

[Sergiv]

Описание позже добавлю. Вот видео испытаний:

[Sergiv]

Припаял шайбу к шурупу крепления крышки аккумуляторного отсека, чтобы крутить можно было без отвёртки (идея Ильюхи )

пока испытывал, сдохла, точнее сплавилась и покорёжилась одна рулевая машинка. причина проишествия - непонятно, скорее китайский эффект. вытащил, поменял на новую, тоже китайскую, но на мой взгляд более надёжную )

размещение датчиков. они выполненны в моноблоке, в текстолитовой коробке. внутри в общей сложности находится 3-х степенной гироскоп и 3-х степенной акселерометр. все они аналоговые

приёмник. во время полёта управлять буду только газом.

рулевая машинка элеронов и закрылок

отладочная плата, в основе лежит процессор LM3S8962, он же мозг всей системы. рпинимает данные с датчиков, пересчитывает их, выдаёт управляюще сигналы для сервомашинок

а вот и в сборе всё

[Sergiv]

по поводу фильтров. пробовал фильтр калмана и композитный фильтр ( альфа-бетта)
мне больше понравился второй. возможно, из-за того, что не смог нормально настроить первый. да и вообще, не люблю я матрицы

[Sergiv]

Разброс углов при неподвижном состоянии самолёта около 0-3 градусов. Связано с сильным шумом, который идёт с гироскопов (порядка 10 единиц АЦП. АЦП 10 бит)

[Sergiv]

переделал немного алгоритм вычисления угла. теперь в неподвижном состоянии меняется от 0-0,8 град.

потом пошёл запускать, вот запустил пару раз ) по тангажу коэффициенты PID угадал, в принципе, по крену нет, поэтому, его колбасит. ссори за качество, неудобно снимать и бросать самолёт мобильником
оба вылета безмоторные, рукой просто кинул и всё.

[Sergiv]

настроил ))



теперь новая фишка. если дать газу больше, то надо уменьшать коэффициенты (т.к. скороть больше становится, увеличивается эффективность рулей, поэтому, отклонять их надо меньше) для этого надо знать или сrорость (воздушную) или определять, когда начнутся колебания около заданного значения.

[Sergiv]

Приобрёл новый китайский носитель для своих поделок, именуемый Bixler .

я подключаю аккумулятор

Летает он медленней цессны, вроде как стабильнее. Но боится потери скорости, сразу валится (скорость потерять легко). Возможно, из-за того, что мотор стоит у меня 100-130 ваттный, примерно. И винт мелкий.

Вот видеоролик облёта:



В архиве logs.rar - это то, что писалось на борту (частота записи 3-4 Гц) файлы не изменял, просто скопировал с флешки и всё. Файл с именем START - сюда производится запись сразу после включения стабилизатора. Этакий файл - хламужник )) Остальные файлы - это дата (в формате ддммгг) и время ( в формате ччминсек). В самих файлах всё подписано и вроде как понятно.

logs.rar

Логи

(23.28 KiB) Скачиваний: 417

P.S. Нашёл табличку (где - забыл)

Таблица IMU стабилизаторов и АП для авимоделей.rar

(5.07 KiB) Скачиваний: 422

[ilyafm98]

Нарисовал и вытравил отладочную плату, на которой расположены датчики давления, тока, акселерометры, гироскопы, компасы, АЦП, и некоторые другие необходимые элементы.
Фотографии прикрепляю.

[ilyafm98]

Просверлил отверстия, залудил печатные проводники сплавом вуда, напаял мелкие датчики.

[Sergiv]

А сколько еще примерно деталей осталось напаять ?

[ilyafm98]

Почти все SMD элементы напаяны.
На фотографиях: моя коробочка- хранилище SMD, и, собственно, платка.
Осталось допаять пару недостающех SMD-шек, несколько выводных элементов и самое нелюбимое- перемычки

[Sergiv]

Да уж, прям искать иголку стоге сена )))

смотрю совсем чутка осталось с платкой дел, скоро можно будет испытывать.

я тут сделал тестил связь пепелаца с компом, но только по проводной связи и только индикацию тангажа

[Sergiv]

Добавил ещё и крен

[ilyafm98]

[Sergiv]

Сегодня катались в лифте, тестили баровысотомер, точнее сейчас он пока барометр



21 этаж - показания 53413
1 этаж - показания 53813

разность высот около 67 метров

получается, что 1 ед АЦП соответствует примерно 17 см.

датчик давления + 16bit АЦП