mal4x.ru

Модератор: Sergiv

mal4x.ru

Сообщение Sergiv 25 май 2012 09:35

Описание работы.
тут начало
извиняюсь что влез сюда, я пробовал сделать так (получается, что ваш Kp будет меняться пропорционально отклонению от заданного). Kp - настраиватеся таким образом, чтобы при максимальном рассогласовании Kd принимало значение KpHi, а при минимальном Kplo, ну и промежуточные значения пропорционально:

Кd=(текущая_позиция - заданная_позиция)/Kp
PWM = minPWM + Kd* (текущая_позиция - заданная_позиция)



получалось лучше, чем так:
PWM = minPWM + Kp* (текущая_позиция - заданная_позиция)


разница в том, что нет скачка, а зависимость почти линейная, а если быть точнее, то параболическая
155.jpg
Графики


граф.rar
Excel
(235.22 KiB) Скачиваний: 350
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватар пользователя
Sergiv
Администратор
 
Сообщений: 1279
Зарегистрирован: 30 апр 2012 03:09
Откуда: Санкт-Петербург

Вернуться в Общее по тренажёрам

Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron